Je vois pas en quoi c'est incompatible. Le détenteur précaire, c'est celui qui possède le bien sans se comporter comme propriétaire, donc il ne risque pas à terme de revendiquer la qualité de propriétaire pour faire jouer l'usucapion. Par contre, on est présumé posséder pour soi, ce qui signifie que la détention précaire doit se prouver.
En clair, si on veut contester l'usucapion, il faut prouver qu'il s'agissait d'une détention précaire, mais par contre, il n'y a rien à prouver si on revendique l'usucapion, puisqu'on est présumé posséder pour soi.
Un voleur est possesseur de mauvaise foi, donc soumis à une prescription acquisitive de 30 ans.